这项实验是由发展心理学家亨利·哈罗实验，他被公认为自弗洛伊德之后在研究早期经验对成年的影响方面做出巨大贡献的心理学家。
哈罗认为幼猴除了基本的饥饿、干渴等生理需求外，它们一定还有一种要接触柔软物质的需求。为验证这个理论，哈罗和其合作者决定制作用于实验的不同类型的母猴。
他们制作的第一只代理母猴是这样的：用光滑的木头做身子，用海绵和毛织物把它裹起来；在胸前安装一个奶瓶，身体内还安装一个提供温暖的灯泡。然后他们又组装另一只不能提供舒适环境的代理母猴。这只母猴是由铁丝网制成，外形与木制母猴基本相同，以便使幼猴用接近木猴的方式接近它。这只铁丝母猴也安装能喂奶的乳房，且也能提供热量。换句话说，这只铁丝母猴与木制母猴相比，除了在被哈罗称为“接触安慰”的能力方面有差异外，其他方面完全一样。
然后，研究者把这些人造母猴分别放在单独的房间里，这些房间与幼猴的笼子相通。8只幼猴被随机分成两组，一组由木制母猴喂养（用奶瓶），另外一组由铁丝母猴喂养，也提供奶。哈罗企图将喂养的作用与接触安慰的作用分离开来。他把猴子放在笼子里，并记下在出生后的前5个月中，幼猴与两位“母亲”直接接触的时间问题。结果是令人惊讶的。
在最初的实验中，所有的幼猴与两只代理母猴都接触。其中一半幼猴由木制母猴喂奶，另一半则由铁丝母猴喂奶。现在，你可能已猜到幼猴偏爱的是由绒布包裹的木制母猴，但是令人惊奇的是，这种偏爱程度趋向于极端，甚至对那些由铁丝母猴喂养的幼猴而言也是如此。母猴是否满足幼猴的饥饿、干渴等生理需求并不是幼猴依恋母猴的主要因素，这与当时流行的观点相反。接触安慰在幼猴对母猴产生依恋的过程中有重要影响，这一点在实验中得到清楚的证明。经过最初几天的调适后，无论哪只母猴提供奶，所有的幼猴几乎整天与木制母猴待在一起。甚至是那些由铁丝母猴喂养的幼猴，它们为了吃奶才迫不得已离开木制母猴，吃完后便迅速返回到木制母猴这里。
分别由木制母猴和铁丝母猴喂养的两组猴子的行为特征进一步证明接触安慰的重要性。虽然两组猴子食量同样大，体重增长的速度也基本相同，但由铁丝母猴喂养原幼猴对牛奶消化不良，且经常腹泻。这说明，缺少母亲的接触安慰使幼猴产生心理上的紧张。
恐惧物体的实验进一步证明幼猴对木制母猴的依恋。每当幼猴发现自己正面对一些害怕的事物时，它们便很快跑向木制母猴，并抱住它以获得安慰的保护。随着幼猴年龄的增长，这种反应变得更加强烈。另外，无论是铁丝母猴喂养的幼猴，还是木制母猴喂养的幼猴，其反应没有差异：当它们害怕时，都会到绒布包裹的代理母猴那里寻求安全感。
哈罗的研究改变了当时的心理学流行观点，他的研究不断为许多研究接触、依赖和依恋对情感健康的作用的论文所引用.
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